Servomotor SG90 RC 9g

INFORMACIÓN

El Servomotor SG90 RC 9g es un motor que permite el control preciso de la posición angular de 0° hasta 180° mediante una señal PWM. Incluye 3 brazos y 3 tornillos, cuenta con un cable de hasta 25cm.

Son utilizados en gran variedad de proyectos de electrónica, robótica, carros de control remoto, aeronaves y más. Funcionan con la mayoría de tarjetas electrónicas de control con microcontroladores, como por ejemplo las tarjetas de Arduino, Nodemcu, Esp32, Pic´s y Raspberry Pi y otras.

ESPECIFICACIONES Y CARACTERÍSTICAS 

• Modelo: SG90
• Color: Azul
• Tamaño: 22.8mm x 12.3mm x 22.5mm
• Peso: 13 g
• Grados / Angulo de Rotación Máximo: 0° a 180°
• Engranajes: Nylon
• Temperatura de trabajo:-30 a +60 °C

DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

• Pinout
• Dimensiones

INFORMACIÓN ADICIONAL

Aplicaciones

• Se utiliza actuador de muchos robots como Biped Robot, Hexapod, brazo robótico, etc.
• De uso común para el sistema de dirección en juguetes RC
• Robots donde se requiere control de posición sin retroalimentación
• Por lo tanto, se usa menos peso en robots con múltiples DOF ​​como robots humanoides

Servomotor SG90 utilizando la tarjeta UNIT DUAL MCU

A continuación te mostramos un diagrama y su respectivo código en MicroPython utilizando Thonny y el RP2040 en la nueva UNIT DUAL MCU para controlar un servomotor SG90 con dos botones:

Código 

#Este código también funciona en el ESP32 mismo que se incluye en el UNIT DUAL MCU o por separado, solo recuerda cargar el bootloader de MicroPython y revisar los pines
import machine
import utime

# Configuración de los botones
boton1 = machine.Pin(19, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP)
boton2 = machine.Pin(3, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP)

# Configuración de los LEDs (opcional)
led1 = machine.Pin(21, machine.Pin.OUT)
led2 = machine.Pin(15, machine.Pin.OUT)

# Configuración del pin de control del servomotor
servo_pin = machine.Pin(0)

# Crea un objeto PWM para controlar el servomotor
pwm_servo = machine.PWM(servo_pin)

# Frecuencia del PWM para el servomotor (50 Hz)
pwm_servo.freq(50)

# Función para ajustar el ángulo del servomotor
def set_servo_angle(angle):
    duty_cycle = int(1024 + (angle / 180) * 3072)
    pwm_servo.duty_u16(duty_cycle)

try:
    valor = 90  # Ángulo inicial en 90 grados

    while True:
        # Si el botón 1 está presionado, mueve el servomotor en una dirección (aumenta el ángulo)
        if boton1.value() == 0:  # Si el botón 1 está presionado
            if valor < 390:
                valor += 10
                set_servo_angle(valor)
                print(f"Ángulo del servo: {valor} grados")  # Solo para depuración
            led1.on()  # Enciende el LED1 cuando el botón 1 está presionado
            led2.off()  # Apaga el LED2

        # Si el botón 2 está presionado, mueve el servomotor en la dirección opuesta (disminuye el ángulo)
        elif boton2.value() == 0:  # Si el botón 2 está presionado
            if valor > 0:
                valor -= 10
                set_servo_angle(valor)
                print(f"Ángulo del servo: {valor} grados")  
            led2.on()  # Enciende el LED2 cuando el botón 2 está presionado
            led1.off()  # Apaga el LED1

        else:
            led1.off()  # Apaga LED1 cuando no se presiona el botón 1
            led2.off()  # Apaga LED2 cuando no se presiona el botón 2

        utime.sleep(0.02)  # Pausa corta para evitar lecturas innecesarias

except KeyboardInterrupt:
    # Detén el PWM y limpia los recursos al interrumpir el programa con Ctrl+C
    pwm_servo.deinit()
    print("\nPWM detenido. Recursos liberados.")

*Nota: El servomotor incorpora un controlador que sólo permite tener una rotación  0° hasta 180° si se manda el ancho de pulso PWM desde el microcontrolador. Si estás utilizando el probador de servos este estará limitado de 0° a 90°. Este servo no incorpora tope para definir en los engranes mecánicamente la rotación de  0° hasta 180° por lo que si gira de forma manual el servo tendrá una rotación continua sin tener tope.

ENLACES EXTERNOS 

• Tutorial – Servomotor con Arduino
• Servomotor SG-90
• Wiki – Servomotor
• Tutorial teórico práctico con servos y Arduino