Kit Chasis de Metal MC300 con Llantas Omnidireccional + Joystick

INFORMACIÓN

El Kit Chasis de Metal MC300 con Llantas Omnidireccional + Joystick ofrece todo para la construcción de un carro o robot móvil con la movilidad en cualquier dirección por control inalámbrico y programación en Arduino; ya que incluye:

El Kit Chasis de Metal MC300 con Llantas Omnidireccional + Joystick es ideal para aplicaciones que requieren movimientos complejos y precisos como,: competiciones de robótica, investigación y desarrollo de prototipos o educación en tecnología permite una fácil integración de los motores, controladores y sensores, lo que lo convierte en una opción versátil tanto para aficionados como para profesionales en robótica.

ESPECIFICACIONES Y CARACTERÍSTICAS

DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

• Manual de ensamble
• Dimensiones 
• Pinout
• Librería PS2X_lib.h

Datasheet

• HR8833
• PCA9685

INFORMACIÓN ADICIONAL

Instrucciones para el manejo Robot Omnidireccional con Control 

A continuación se detallan las conexiones entre los dispositivos involucrados:

1. Arduino UNO R3: Conectado al Shield  y al porta baterías 18650 para suministrar energía y control.
2. Shield de expansión: Se utiliza para realizar las conexiones de los cuatro motores y el receptor , asegurando que todo funcione correctamente.

Código

Con el siguiente programa podrás controlar el movimiento de tu robot mediante el control PS2, con las siguientes funcionalidades:

• Adelante
• Atrás
• Derecha
• Izquierda
• Giro a la derecha/izquierda

Para que este código funcione correctamente, necesitas descargar e importar la siguiente librería en tu entorno de desarrollo Arduino IDE:

• Librería: Librería PS2X_lib.h

En el código, encontrarás algunas líneas comentadas. Estas líneas permiten habilitar la opción de leer los movimientos a través del joystick PS2, si deseas agregar esta funcionalidad.

#include "PS2X_lib.h"  
PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class

//en este momento, la biblioteca NO admite controladores conectables en caliente, es decir 
//siempre debes reiniciar tu Arduino después de conectar el controlador, 
//o llamar a config_gamepad(pins) nuevamente después de conectar el controlador.
int error = 0; 
byte type = 0;
byte vibrate = 0;

//    U1  Driver
//  Motor 1  Izquierda
#define U1AN1 8
#define U1AN2 9
//  Motor 2  Derecha
#define U1BN1 7
#define U1BN2 6
//    U2  Driver
//  Motor 3  IZquierda 
#define U2AN1 4
#define U2AN2 5
//  Motor 4
#define U2BN1 2
#define U2BN2 3

//      FRENTE
//  U2BN1     U2AN1         
//  U2BN2     U2AN2


//  U1BN1     U1AN1
//  U1BN2     U1AN2
//      TRASERA

void adelante()
{
digitalWrite(U1AN1,HIGH);
digitalWrite(U1AN2,LOW);
digitalWrite(U1BN1,HIGH);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,HIGH);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,HIGH);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void atras()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,HIGH);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,HIGH);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,HIGH);
}
void der()
{
digitalWrite(U1AN1,HIGH);
digitalWrite(U1AN2,LOW);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,HIGH);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,HIGH);
digitalWrite(U2BN1,HIGH);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void izq()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,HIGH);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,HIGH);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,HIGH);
}
void giro_izq()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,HIGH);
digitalWrite(U2AN1,HIGH);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,HIGH);
}
void giro_der()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,HIGH);
digitalWrite(U1BN1,HIGH);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,HIGH);
digitalWrite(U2BN1,HIGH);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void alto()
{
digitalWrite(U1AN1,LOW);
digitalWrite(U1AN2,LOW);
digitalWrite(U1BN1,LOW);
digitalWrite(U1BN2,LOW);
digitalWrite(U2AN1,LOW);
digitalWrite(U2AN2,LOW);
digitalWrite(U2BN1,LOW);
digitalWrite(U2BN2,LOW);
}
void setup(){
  pinMode(U2AN1, OUTPUT);
  pinMode(U2AN2, OUTPUT);
  pinMode(U2BN1, OUTPUT);
  pinMode(U2BN2, OUTPUT);
  pinMode(U1AN1, OUTPUT);
  pinMode(U1AN2, OUTPUT);
  pinMode(U1BN1, OUTPUT);
  pinMode(U1BN2, OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
   error = ps2x.config_gamepad(12,11,10,13, true, false);   //  GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) 
   if(error == 0){
    Serial.println("Controlador encontrado, configurado exitosamente");
    Serial.println("Pruebe todos los botones, X hará vibrar el controlador más rápido a medida que presione más fuerte;");
    Serial.println("Si mantienes presionado L1 o R1, se imprimirán los valores del joystick analógico.");
   }
   else if(error == 1)
    Serial.println("No se encontró ningún controlador, verifique el cableado, consulte el archivo readme.txt para habilitar la depuración");
   else if(error == 2)
    Serial.println("Controlador encontrado pero no acepta comandos. consulte readme.txt para habilitar la depuración. ");
   else if(error == 3)
    Serial.println("Es posible que el controlador se niegue a ingresar al modo de presiones y no lo admita.");
   type = ps2x.readType(); 
   switch(type) {
    case 0:
      Serial.println("Tipo de controlador desconocido");
      break;
    case 1:
      Serial.println("Controlador DualShock encontrado");
      break;
    case 2:
      Serial.println("Controlador GuitarHero encontrado");
      break;
    default:
      break;
  }
  alto();
}

void loop(){
/* Debes leer Gamepad para obtener nuevos valores
   Leer GamePad y establecer valores de vibración
   ps2x.read_gamepad (encendido/apagado de motor pequeño, potencia de motor más grande de 0 a 255)
   si no habilita el ruido, use ps2x.read_gamepad(); sin valores
    deberías llamar a esto al menos una vez por segundo
   */
     ps2x.read_gamepad(true, vibrate);          //lea el controlador y configure el motor grande para que gire a velocidad de "vibración"
     if(ps2x.Button(PSB_START))                   //será VERDADERO siempre que se presione el botón
    {
      Serial.println("Start presionado");
     }
     if(ps2x.Button(PSB_SELECT))
    {
      Serial.println("Select presionado");
    }          
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {         //será VERDADERO siempre que se presione el botón
      Serial.println("Arriba presionado");
      adelante();
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){
      Serial.println("Derecha presionado");
      der();
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){
      Serial.println("Izquierda presionado");
      izq();
    }
    if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){
      Serial.println("Abajo  presionado");
      atras();
    }   
    
    if (ps2x.NewButtonState())               //será VERDADERO si algún botón cambia de estado (encendido a apagado o apagado a encendido)
    {
        if(ps2x.Button(PSB_L3))

          Serial.println("L3 presionado");
        if(ps2x.Button(PSB_R3))
          Serial.println("R3 presionado");
        if(ps2x.Button(PSB_L2))
          Serial.println("L2 presionado");
          alto();
        if(ps2x.Button(PSB_R2))
          Serial.println("R2 presionado");
    }   
         
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_RED))             
    {
      Serial.println("Círculo recién presionado");
      giro_der();
    }

    if(ps2x.ButtonReleased(PSB_RED))             
    {
      Serial.println("Círculo recién lanzado"); 
         }
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_PINK))             
    {
      Serial.println("Cuadrado presionado ");
      giro_izq();
    }
          
    if(ps2x.ButtonReleased(PSB_PINK))             
    {
      Serial.println("Cuadrado recién lanzado"); 
         }
          
    if(ps2x.ButtonPressed(PSB_GREEN))  {           
      Serial.println("Triangulo presionado");
    }

    //Puedes habilitar este para hacer lectura de los jostick 
    // if(ps2x.Button(PSB_L1) || ps2x.Button(PSB_R1)) 
    //     Serial.print("Stick Values:");
    //     Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), DEC); // LY
    //     Serial.print(",");
    //     Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), DEC); // LX
    //     Serial.print(",");
    //     Serial.print(ps2x.Analog(PSS_RY), DEC); // RY
    //     Serial.print(",");
    //     Serial.println(ps2x.Analog(PSS_RX), DEC); // RX 
     delay(500);
}

ENLACES EXTERNOS

• Llantas Omnidireccionales en la robótica