MT6701 Encoder Magnetico 14 Bits

INFORMACIÓN

El MT6701 Encoder Magnético 14 bits es un sensor de posición angular sin contacto diseñado para medir con alta precisión el ángulo de giro de un eje mediante un imán colocado sobre él. El sensor interpreta variaciones en su campo mediante un imán y las convierte en un valor digital que representa la posición angular absoluta de 0 a 360°, envía dicho valor a través de comunicación I2C, y cuenta con una salida analógica/PWM, este módulo incluye el imán de variación.

El MT6701 Encoder Magnético 14 bits se utiliza principalmente en aplicaciones donde se requiere medición precisa de posición angular y control de movimiento sin contacto mecánico. Sus usos y aplicaciones incluyen motores BLDC, servomotores, sistemas de retroalimentación de posición, control de velocidad y dirección. Es compatible con diversas tarjetas de desarrollo y microcontroladores gracias a sus interfaces de comunicación, pudiendo trabajar con Arduino (UNO, Mega, Nano, Due), ESP32, ESP8266, STM32, Raspberry Pi, y otras plataformas que soporten SPI, PWM o salida analógica.

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ESPECIFICACIONES Y CARACTERÍSTICAS

• Sensor: MT6701.
• Voltaje de Alimentación: 3.3 a 5 VDC.
• Rango de Medición del Ángulo: 0° a 360°.
• Error Lineal: ±1° a ±1.5 °.
• Retardo del Sistema: 5 μs.
• Velocidad Límite Compatible: Hasta 55,000 RPM.
• Interfaces de Comunicación:
  • I2C (dirección 0x06).
  • Analógica/PWM.
• Resoluciones:
  • I2C: 14 bits.
  • Analógica/PWM: 12 bits.
• Temperatura de Funcionamiento: – 40 °C a 125 °C.
• EPPROM Incorporada: Más de 1,000 ciclos de reprogramación.
• Dimensiones:
  • PCB: 23 mm x 23 mm x 3 mm.
  • Imán: 4 mm (diámetro) x 2 mm (ancho).
• Peso: 22.6 g.

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DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

• Datasheet
• Pinout
• Dimensiones

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INFORMACIÓN ADICIONAL

¿Cómo probar el MT6701 Encoder Magnético 14 Bits?

Para probar el encoder MT6701 mediante I2C y de forma analógica, con un microcontrolador, sigue estos pasos. La ventaja de I2C es que obtendrás la posición absoluta.

Materiales Necesarios.

• Arduino UNO o placa similar.
• Cables Jumpers.
• Protoboard (opcional).

Conexiones.

Por I2C.

Pin del Módulo	Arduino UNO
VDD	5V o 3.3V
GND	GND
SCL	A5
SDA	A4

Por Salida Analógica.

Pin del Módulo	Arduino UNO
VDD	5V o 3.3V
GND	GND
Analog/PWM	A0

Códigos de Programación.

Por I2C.

#include <Wire.h>

const int MT6701_ADDR = 0x06; // Dirección I2C predeterminada

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Buscando MT6701...");
}

void loop() {
  uint16_t rawData = 0;

  // Leer registros 0x03 (MSB) y 0x04 (LSB) para el ángulo de 14 bits
  Wire.beginTransmission(MT6701_ADDR);
  Wire.write(0x03); 
  Wire.endTransmission();

  Wire.requestFrom(MT6701_ADDR, 2);

  if (Wire.available() <= 2) {
    uint8_t msb = Wire.read();
    uint8_t lsb = Wire.read();
    
    // Combinar los bytes (14 bits totales)
    rawData = (msb << 6) | (lsb >> 2);
    
    // Convertir a grados (0-360)
    float angle = (rawData * 360.0) / 16384.0;

    Serial.print("Ángulo: ");
    Serial.print(angle);
    Serial.println("°");
  }

  delay(100);
}

Por Salida Analógica.

const int sensorPin = A0; // Pin conectado a Analog/PWM

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(sensorPin, INPUT);
}

void loop() {
  // Leer el valor analógico (0 a 1023 en Arduino Uno)
  int rawValue = analogRead(sensorPin);

  // Convertir el valor a grados (0 - 360°)
  float degrees = (rawValue * 360.0) / 1023.0;

  Serial.print("Valor Raw: ");
  Serial.print(rawValue);
  Serial.print(" | Grados: ");
  Serial.println(degrees);

  delay(50);
}

Verificación.

Por I2C.

• Abre el Monitor Serie a 115200 baudios.
• Coloca el imán justo encima del chip (a unos 2-3 mm de distancia).
• Gira el imán: deberías ver cómo el valor cambia suavemente de 0 a 359.9°.

Si los valores saltan mucho o son erráticos, asegúrate de que el imán esté bien centrado sobre el círculo pequeño del chip.

Por Salida Analógica.

• Abre el Monitor Serie a 9600 baudios.
• Coloca el imán justo encima del chip (a unos 2-3 mm de distancia).
• Gira el imán: deberías ver cómo el valor cambia suavemente de 0 a 359.9°.

El chip entrega un voltaje que sube linealmente. Si el imán está a 0°, entrega 0V; si está a 180°, entrega la mitad del voltaje (2.5V); y al llegar a 360°, vuelve a 0V. La salida analógica es más “ruidosa” que la I2C debido a interferencias eléctricas. Si ves que el valor baila mucho, puedes agregar un pequeño capacitor de 0.1uF entre el pin A0 y GND.

Si quieres probar la salida PWM debes usar un osciloscopio y conectarlo al pin de esta manera verás la señal que se genera cuando se detecta las variaciones del imán.

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ENLACES EXTERNOS

• MT6701 Magnetic Rotary Encoder Library for ESP32 – GitHub
• ¿Cuál es la diferencia entre encoder incremental y absoluto? – Servo Motors
• ¿Qué es un Encoder? – Products Company